Takeya Ikuhara to zwyczajny licealista, którego kompletnie nie obchodzi zamieszanie wokół UFO pełnego pięknych kosmitek, które rok wcześniej rozbiło się na Ziemi. Przybyszki, zwane DearS, postanowiły osiedlić się na stałe, a nikt nie domyśla się ich sekretu: to rasa stworzona, by służyć i zadowalać swoich panów.

Pewnego dnia Takeya natyka się na drżącą postać ukrytą w krzakach — to Ren, jedna z DearS, która lgnie do niego i zaczyna traktować go jak swojego pana. Tak rozpoczyna się pełna humoru i ecchi komedia romantyczna o chłopaku, który wbrew sobie musi nauczyć się żyć u boku uroczej, nieporadnej w ludzkim świecie kosmitki.