Tomoki Sakurai marzy jedynie o spokojnym, leniwym życiu, dopóki z nieba nie spada wprost na niego Ikaros — tajemnicza anielica zwana Angeloidem, która natychmiast uznaje go za swojego pana. Od tej chwili codzienność chłopaka zamienia się w pasmo absurdalnych zdarzeń, a kolejne przybyszki z góry tylko potęgują zamieszanie.

Sora no Otoshimono to komedia ecchi, która żongluje frywolnym humorem i rubasznymi gagami, by co pewien czas zaskoczyć widza nutą powagi lub melancholii. Za fasadą absurdalnych wygłupów kryje się bowiem opowieść o wolności, tęsknocie i człowieczeństwie istot stworzonych, by jedynie służyć.