Sora Harewataru przybywa ze Skylandu do ludzkiego świata, ścigając porywaczy małej księżniczki Elle. Wraz z Mashiro i kolejnymi sojuszniczkami tworzy drużynę Precure, dla której bohaterstwo oznacza odwagę, odpowiedzialność i gotowość do ochrony innych. Kolejne walki są jednocześnie próbą charakteru Sory, która marzy o zostaniu prawdziwą bohaterką. Seria podkreśla siłę przyjaźni, rodziny z wyboru i różnych sposobów okazywania odwagi, nie ograniczając roli obrońcy do jednego wzorca.